Universidade de Nantes estuda robótica com MATLAB

Universidade de Nantes estuda robótica com MATLAB

Com a ajuda do MATLAB e do Simulink, pesquisadores do laboratório LS2N da Universidade de Nates na França desenvolveram um modelo dinâmico completo para o robô KUKA LWR4.

Uma das principais características do KUKA LWR4 são os sensores que ele usa para detectar contato com objetos no ambiente, isso permite que ele trabalhe em colaboração com humanos.

Ao se tratar de um sistema colaborativo, foi necessário implementar técnicas avançadas como compensação de gravidade e gerenciamento de colisão.

Utilizou-se um modelo dinâmico inverso (IDM), um método comprovado para a identificação de parâmetros dinâmicos usando a posição do motor.

O IDM é baseado em um conjunto de equações que calculam a posição do motor, e também a velocidade e aceleração, todos podem ser medidos ou calculados. Foi utilizado Symbolic Math Toolbox™ no desenvolvimento do IDM baseado nas equações de Newton-Euler para descrever a dinâmica do motor e do corpo.

Com a utilização do MATLAB e o Simulink foi possível desenvolver um modelo de controles dinâmicos em forma de equações com valores e parâmetros identificados anteriormente.

Atualmente os pesquisadores desenvolvem novos algoritmos de identificação de parâmetros, incluindo versões em tempo real, bem como novas leis de controle para o KUKA LWR4 e outros robôs colaborativos para aplicações industriais e médicas.


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